자율주행 시스템은 누가, 어떻게 개발하고 있을까요? 자율주행차 ‘하키’와 함께 자율주행의 미래를 그리고 있는 HL클레무브 자율주행 시스템 R&D센터 AD SW Design실 AD LAB팀에서 8년째 동고동락중인 입사 동기, 김태한 책임연구원과 김재환 책임연구원을 만나보았습니다.
자율주행 시스템, 누가 개발할까?
차간거리제어, 차선유지보조 기능으로 대표되는 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 첨단 운전자 보조 시스템은 이제 자동차 구매의 필수 옵션으로 여겨지고 있습니다. 이런 운전자 보조 기능이 구매 매력도에 큰 영향을 미치면서 양산차 기업들은 매년 새로운 ADAS 기능을 경쟁적으로 도입하고 있습니다. ADAS는 안전 운전 보조를 넘어 자율주행으로의 진화를 위한 필수 기술입니다.
HL클레무브는 앞선 ADAS 제품과 솔루션을 기반으로 자율주행 전문 기업으로서의 입지를 넓혀가고 있습니다. 지난 10여년간 자율주행 솔루션 사업을 영위하면서 2천건 이상 자율주행 관련 특허를 확보하였고, 이를 바탕으로 다양한 고객에게 2천만건 이상 ADAS 제품을 공급해온 검증된 성과를 갖고 있습니다.
두 책임 연구원이 속한 HL클레무브 AD LAB은 레벨2+부터 레벨4에 이르는 자율주행 시스템을 개발하는 팀입니다.
Q. 두 분은 어떤 업무를 담당하시나요?
태한: 제가 맡은 DEM(Driving Environment Model)그룹은 센서로부터 취득한 도로 환경 정보를 가지고 판단·제어 모듈에서 활용할 수 있는 형태의 주행 환경으로 모델링해 전달하고 있습니다.
재환: 저는 DEM 정보를 받아 행동판단/주변 차량 경로예측/자차 경로계획 및 제어를 담당하는 DPM(Driving Policy Model)을 개발하고 있습니다.
두 책임 연구원은 자율주행차 ‘하키’를 통해 자율주행 시스템을 개발, 실증하고 있습니다. ‘hocKEY’라는 이름에는 ‘이것(This)’이라는 뜻을 가진 단어 ‘hoc’에 열쇠를 의미하는 ‘KEY’를 더해 ’This is key’, 즉 ‘하키가 자율주행의 열쇠가 되겠다’라는 포부를 담았습니다. 또한 각 개발차량의 주행로(동작 영역)에 따라 고속도로 자율주행 개발차량은 ‘hocKEY2Highway’, 도심로 자율주행 개발차량은 ‘hocKEY2City’라고 명명했습니다.
▼Auto Shuttle On The Road! hocKEY2City 주행 모습 확인하기
하키, 고속도로와 도심을 아우르는 자율주행의 열쇠가 되어줘.
HL클레무브는 궁극적으로 고속도로와 도심로를 아우르는 자율주행차, ‘hocKEY2X’를 개발하는 것을 목표로 합니다. 하키는 지난해(2022년) 국토교통부로부터 고속도로와 도심로 자율주행자동차 임시운행허가를 모두 취득했는데요. HL클레무브는 이를 바탕으로 자율주행 시스템의 완성도를 높이는 데 집중하고 있습니다.
“자율주행 임시운행허가의 취득 절차가 매우 까다롭고 복잡한 가운데, 도심로와 고속도로 모두 임시운행허가를 취득했다는 점에서 좋은 성과를 거두었기에 매우 기뻤습니다. 특히 도심 자율주행 개발을 하는 기업이 많지 않기 때문에 자율주행 임시운행허가를 획득한 것이 더 열정적으로 일할 수 있는 원동력이 되었어요.”
도심로는 도로와 차량 위주인 고속도로와는 달리 교차로, 신호등, 보행자, 어린이보호구역 등 다양한 변수가 존재합니다. 때문에 도심로 자율주행 면허취득을 위해서는 자동차안전연구원에서 조성한 K-CITY라는 자율주행 실험도시에서 도심로에서 발생할 수 있는 다양한 시나리오 및 고장 상황에 대한 시스템 대응력을 검증해야 하는데요. 시나리오의 난이도가 매우 높아 통과가 매우 어려운 것으로 알려져 있습니다. HL클레무브도 세 차례의 시험 끝에 임시운행허가 취득에 성공했습니다. 현재는 HL클레무브-HL만도-판교역 구간을 운행하는 자율주행 셔틀을 개발, 고객 운송 서비스 제공을 목표로 시스템 완성도를 높여 나가는 단계에 있습니다.
“도심로 자율주행 임시운행허가는 한두번의 평가로 통과하는 케이스는 매우 드물 정도로 까다로운 테스트예요. 무더위 속에서 모든 팀원들이 주어진 시나리오를 통과하기 위한 로직을 개발하느라 무척이나 고생했던 기억이 납니다. 다행히 짧은 기간에 좋은 평가결과를 내서 면허를 취득할 수 있었고, 판교 실증구역 데모까지 무사히 잘 마칠 수 있었어요. 이 팀의 구성원이라는 사실이 자랑스러웠습니다.”
HL클레무브의 고속도로 자율주행 레벨2+ 기능은 정밀지도를 기반으로 운전자가 내비게이션 경로를 지정하면 ‘IC-to-IC’영역의 자율주행을 제공하는 NRF(Navigation Route Following) 기능입니다. 국내에서 충분한 검증을 마친 후 중국으로 검증 지역을 확대해 완성도를 높이고 있으며, 양산을 목표로 국내외 고객사에 프로모션을 적극적으로 진행하고 있습니다.
세계로 뻗어가는 HL클레무브의 자율주행 솔루션
자율주행 시스템은 각 국가의 도로 상황과 교통 문화, 법률, 기후 등을 현지에 맞게 설계해야 합니다. 때문에 HL클레무브는 자율주행 시스템을 개발함에 있어 글로벌 시장의 흐름을 면밀하게 살피며 발전 방향을 설정하고 있습니다. 이를 위해 HL클레무브는 출범 1년 만에 한국을 포함한 4개국에 연구 거점을 확보하기도 했습니다. 지난해 3월 인도 벵갈루루에 연구소를 설립한 데 이어 7월에는 중국 쑤저우에, 올해 1월에는 미국 실리콘밸리에도 연구 거점을 구축한 것인데요.
인도의 경우 도로에 차선이 없는 경우가 많고, 수시로 다양한 크기의 소들이 도로에 나타납니다. 이에 HL클레무브는 인도 상황에 맞는 다양한 종류의 소를 인식하는 특화된 자율주행 사양을 개발해 현지 완성차 업계를 효과적으로 공략하고 있습니다.
현지의 Tech 기업들과도 활발히 교류하며 신기술 확보에 매진하고 있습니다. 일례로, 올해 초 열린 CES 2023에서 HL클레무브는 실리콘밸리에 본사를 둔 차량용 소프트웨어 스타트업인 소나투스(SONATUS)와 차세대 전장 아키텍처 관련 기술 협업을 공개한 바 있습니다.
중국의 자율주행 시장도 눈여겨보아야 할 곳입니다. 중국은 높은 수준의 자율주행 기술을 보유하고 있으며, 차선환경 등 도로환경도 국내와는 다른 점이 많은데요. 때문에 HL클레무브는 중국 현지에서 하키 고속도로 주행 모델 개발을 진행하고 있습니다.
“중국 현지에서 hocKEY2Highway를 개발하면서 진행했던 중국 로컬 정밀 지도 회사와의 협업이 많이 기억에 남습니다. 출장 기간은 정해져 있는데, 정밀 지도 프로토콜이 맞지 않아 팀원 모두가 매달려야했거든요. 결국 출장 기간 내에 극적으로 프로토콜을 맞추어 시스템 데모까지 잘 마치고 돌아올 수 있었습니다. 힘들었지만 정밀지도와 관련해 중국의 로컬 업체와 긴밀하게 협업할 수 있었고, 팀원들과 더 끈끈한 유대가 쌓이는 계기가 되었습니다.”
자율주행이 나아갈 길
자율주행은 운전자의 부주의로 인한 교통사고를 막아 사고 예방 효과가 높을 것이라는 기대를 받고 있습니다. 교통사고가 줄어든다면 사고 때문에 발생하는 교통 정체 역시 줄어듭니다. 그리고 자율주행 SW는 환경오염을 유발하는 급가속을 최소화하는 방향으로 설계될 것입니다. 이처럼 자율주행은 단순히 편의만을 위한 사양이 아닌 안전과 지속가능한 발전과 같은 사회적 문제를 해결할 수 있는 중요한 도구입니다.
하지만 아직 운전자가 전혀 개입하지 않는 레벨4 이상의 완전자율주행 상용화는 시간이 필요할 것으로 보입니다. 기술 개발의 어려움은 물론 인프라나 비용, 각종 법률상의 규제 등의 리스크가 남아 있기 때문인데요. 때문에 현재까지는 많은 업체들이 ADAS 시스템을 통해 레벨0~레벨2까지의 기능만을 제공하고 있습니다. 최근 자율주행 시장은 테슬라를 포함한 대부분 업체가 레벨2+ 및 레벨3 시장을 목표로 기능 확장과 기술 신뢰성 고도화의 두 축으로 개발이 진행되고 있습니다
Q. 두 분이 꿈꾸는 자율주행의 미래는 어떤 모습일까요?
태한: 진정한 자율주행시스템은 가족과 같은 가장 가까운 사람을 태우고 장거리 운행을 할 때에도 모두가 편안함을 느끼고 자율주행 기능을 100% 신뢰할 때 완성되는 것이라고 생각합니다. 그렇게 만들기 위해 지금 저를 비롯해 HL클레무브 구성원 모두가 열심히 일하고 있는 것이겠죠? 또 그런 미래에는 제가 회사에 출근해 있는 동안 제 차가 자율주행으로 판교 시내를 돌아다니며 서비스를 제공해 부가 수입을 창출하는 날도 오지 않을까 상상해봅니다(웃음).
재환: 레벨2+ 고속도로 자율주행 기능은 한단계 높은 자율주행 상용화 기능을 제공한다는 측면에서 완성차 기업과 부품사를 막론하고 전 세계로부터 크게 각광받는 분야예요. 많은 기업들이 기능의 상용화를 위해 많은 노력을 기울이고 있죠. 그 속에서 HL클레무브도 레벨2에서부터 단계적으로 발전하는 자율주행 솔루션을 제공하는 중요한 역할을 맡게 될 거라 믿고 있습니다.
우리는 원 팀(One Team)
2016년 1월 함께 입사한 두 사람, 어느덧 햇수로 8년째 함께하고 있는데요. 오랜 시간 함께한 만큼 팀에 대한 애정도 남다르게 느껴졌는데요. 모두가 끈끈한 팀워크를 자랑한다는 AD LAB에 대한 이야기를 들어보았습니다.
Q. 우리 팀을 간단하게 소개한다면?
태한: 매사에 열정이 넘치는 팀이요. 업무 시간에는 때때로 사무실에 적막이 흐를 정도로 각자의 일에 몰입하고 있어요. 하지만 사무실을 벗어나면 다들 ‘놀 줄 아는 놈’이 됩니다(웃음). 저희 팀 회식 진짜 재밌어요. 분위기가 180° 바뀌거든요. 일도, 노는 것도 모두 열정적이고 진심인 사람들이 모여서 지금의 내실 있는 팀이 꾸려졌다고 생각합니다.
재환: 저희 팀은 감히 모두를 전문가라고 칭할 수 있을 만큼 각자의 능력이 출중한 ‘능력자’들이 모인 곳이에요. 또 개개인의 능력만 출중한 데에서 그치지 않고 업무에 문제가 발생하면 해결을 위해 모두가 자신의 의견을 자유롭게 내며 토의할 수 있는 분위기가 형성돼 있어 더 큰 시너지가 나는 것 같아요.
Q. 또 다른 특징이 있을까요?
재환: 저희 팀은 선행기능을 담당하는 팀이기 때문에 사양개발부터 단위 로직개발, 통합 검증까지 모두 진행해야 하거든요. 좋든 싫든 자율주행 기능 개발에 있어 다양한 경험을 하게 되는 것 같습니다.
Q. 앞으로 어떤 일을 하고 싶은가요?
태한: 비전 기반의 주행 환경 모델을 개발해보고 싶습니다. 테슬라는 8대의 카메라로 주행 환경을 인식함으로써 정밀 지도의 도움 없이 자율주행 기술을 실현하고 있거든요. 저도 카메라 시스템만으로도 고속도로와 도심 모두를 누빌 수 있는 기술을 하키에 탑재하고 싶습니다. HL클레무브가 센서 시스템부터 자율주행 풀스택 소프트웨어까지 턴키로 개발할 수 있는 능력을 가지고 있기 때문에 무리한 꿈은 아니라고 생각해요.
재환: 자율주행 시장의 가능성은 무궁무진합니다. 그리고 그 흐름 속에서 HL클레무브는 자율주행 레벨2부터 시작해 점차 발전하는 자율주행 솔루션을 고객들에게 제공하는 중요한 역할을 수행할 거라 생각해요. 저는 그 과정 안에서 저에게 주어진 일에 최선을 다하는 사람이 되고 싶습니다. 현재에 충실한 매일이 쌓이면 더 나은 미래로 갈 수 있지 않을까요?
김태한, 김재환 책임연구원이 들려주는 HL클레무브의 자율주행 시스템 이야기, 즐거우셨나요? 어린 시절 과학상상화에서 그려 보았던 완전자율주행 자동차는 아직은 조금 먼 이야기일지 모릅니다. 하지만 그 꿈을 위해 HL클레무브와 하키는 오늘도 많은 시행착오를 거치며 앞으로 나아가고 있습니다. 판교 인근을 지나다 도로를 누비는 하키를 발견하면 반갑게 인사해주세요!
HL Klemove는 스스로 움직이는 자율주행차량처럼 자기 주도적이고 창의적인 인재를 찾고 있습니다. 학력, 배경에 상관없이 항상 배우고, 긍정적인 자세로 도전할 줄 아는 인재, 그리고 HL Klemove는 그런 인재가 마음껏 꿈을 펼치며 성장할 수 있도록 지원과 노력을 아끼지 않겠습니다.
